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机器视觉对位贴合_上下相机

作者:东莞康耐德智能控制有限公司 浏览: 发表时间:2021-03-26 11:13:17

机器视觉对位贴合_上下相机

1.上下对位流程:

先通过仰(yǎng)视(shì)相机拍照,然后通过俯视相机拍照,然后对位计算,将贴合物放置在待贴合位置。准(zhǔn)备(bèi)工作:两相机分别九点标定加旋转中心标定,将像素坐标值转换为世界坐标值。这(zhè)样(yàng)就统一了俯视相机坐标系,仰(yǎng)视(shì)相机坐标系,机器人世界坐标系三者。在一个坐标系中(zhōng)计(jì)算。减小复杂计算程度。中心思想:先旋转后平移由于是需要将两个图像中的物体进行平移旋转重合在一(yī)起(qǐ),所以不需要建立标准位置。已知量:B点拍照位(XB,YB,RB),A点当前贴合物(XA,YA,RA),C点当前待贴合物(XC,YC,RC),两相机安装时角度差值△α。求D点贴合位置(XD,YD,RD)

 

2. 思路分析:

step0:△α可以由仰(yǎng)视(shì)、俯视相机九点标定结果中的theta差值求出(算子:hom_mat2d_to_affine_par)

step1:两相机图像角度差值△β=RC-(RA+△α)

step2:A点绕B点旋转△β,得到A'点

step3:根据B、A'两点加上C点坐标可以求出D坐标

Halcon代码实现

Step1:

两相机图像角度差值△β=RC-(RA+△α)**************Theta:=15**********

Step2:

A点绕B点旋转△β,得到A'点**********************hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)hom_mat2d_rotate (HomMat2DIdentity, rad(15), 628.5789, 2470.4226, HomMat2DRotate)affine_trans_point_2d (HomMat2DRotate, 772.9710, 2564.8147, A1x, A1y)

Step3:

根据B、A'两点加上C点坐标可以求出D坐标***********vector_angle_to_rigid (A1x, A1y, 0, -413.0526, 2616.3019 ,0, HomMat2D1)affine_trans_point_2d (HomMat2D1, 628.5789, 2470.4226, Dx, Dy)*B:X = 628.5789     Y = 2470.4226*A:X = 772.9710     Y = 2564.8147     *A':X = 743.6204     Y = 2598.9698*C:X = -413.0526    Y = 2616.3019     *D:X = -528.0941     Y = 2487.7547

康耐德双相机对位贴合系统是康耐德智能自(zì)主(zhǔ)研发的对位贴合系统,匹配高精度对位平台其精度可达±0.05mm

案例效果图

 

补充知识:

1六轴机器人来做九点标定,***步应(yīng)该(gāi)是建立与工作平面平行的平面,然后再这个平面移(yí)动(dòng)做九点标定,至于这个机器人的这个新坐标系怎(zěn)么(me)建立就找搞机器人的就行;当然如果要(yào)求(qiú)不高,忽略。

2验证九点标定是否正(zhèng)确(què):计算九点标定后,图像中心的坐标经过矩阵转换得到物理坐标,运动到这个点,计算图像中的标定物体的像素坐标应(yīng)该(gāi)是图像中心的坐标,先看看这个是否正(zhèng)确(què),然后在验证旋转。3、验证旋转标定是否正(zhèng)确(què):

再次旋转1个或2个点,计算与旋转中心的距离是否与之前一(yī)致(zhì)

 

 

 


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